Arduino編 第10回 ブルドーザのおもちゃを動かしてみる

○ 用意するもの

今回はブルドーザを、プログラミング通りに動かすことを目指します。ブルドーザを
利用する利点としては、キャタピラーを利用していることです。
右のキャタピラーと左のキャタピラーを同じ方向に動かせば前進、逆方法に動かせば、
左右に曲がることができます。普通の車であれば、前輪の向きを制御する必要があり
ますが、キャタピラーを使用することで、方法変換の制御が簡単に行えます。

また今回はモータシールドを使用します。シールドというのは、Aruduinoの拡張ボードで
Aruduinoの上から、はめ込む形で使用します。ブレッドボードへの配線がないので工作が
すっきりします。

（１）まずはギアボックスを組み立てます

（２） 次に車の土台を作成します。

（３）タイヤ部分を組み立てます。

（４）車にギヤボックスを載せ、キャタピラをタイヤにはめ込んで完成です。
今回はキャタピラーを動かすのが目的なので、ブルドーザのアーム部分は組み立てません。
コントローラに電池を入れて動作確認してみます。ちゃんと前進・後退・方向変換ができることを確認しました。

（１）車の土台にユニバーサルプレートを取り付けるための穴をあけます。
またモータからコントロールボックスに伸びる４本の線を適当な長さに切っておきます。

（２）Aruduinoの上にモータドライブを差し込みます。

（３）車の土台にユニバーサルプレートを取り付け、その上にAruduinoと電池ボックス、
モバイルバッテリーを載せて固定します。
（今回は配線の長さを失敗してAruduinoが斜めになったので、両面テープで固定しました。）

（４）モータドライブと左右のモータ及び電池ボックスを配線します。

（１） Arduino側のプログラムを作成します

void setup() {
  // モーターAの制御用ピン設定
  pinMode(12, OUTPUT); // 回転方向 (HIGH/LOW)
  pinMode(9, OUTPUT); // ブレーキ (HIGH/LOW)
  pinMode(3, OUTPUT); // PWMによるスピード制御 (0-255)

  // モーターBの制御用ピン設定
  pinMode(13, OUTPUT); // 回転方向 (HIGH/LOW)
  pinMode(8, OUTPUT); // ブレーキ (HIGH/LOW)
  pinMode(11, OUTPUT); // PWMによるスピード制御 (0-255)
}

void loop(){
  // モーターA: フルスピード正転
  digitalWrite(12, HIGH);
  digitalWrite(9, LOW);
  analogWrite(3, 255);

  // モーターB: フルスピード正転
  digitalWrite(13, HIGH);
  digitalWrite(8, LOW);
  analogWrite(11, 255);

  // 2秒間上記設定で回転
  delay(2000);

  // モーターA: フルスピード逆転
  digitalWrite(12, LOW);
  digitalWrite(9, LOW);
  analogWrite(3, 255);

  // モーターB: フルスピード逆転
  digitalWrite(13, LOW);
  digitalWrite(8, LOW);
  analogWrite(11, 255);

  // 2秒間上記設定で回転
  delay(2000);
}

（１） 作成したプログラムをコンパイルします

（２） マイコンボードへ書き込みます

（１）動かしてみます

とりあえず完成です。モータからの線を短くしすぎたので、Aruduinoが斜め
になったのと、モバイルバッテリーが両面テープで支えきれずにとれたので
最後はデモをするのを優先させて黒のビニールテープで止めたのでブサイク
になってしまいました。
またモータシールドについては、以下の記事を参考にさせていただきました。
ありがとうございました。

Motorシールドを用いたDCモータの制御方法 (Arduino)